69820 20180417132418.0 TAZ-TFM-2017-1185 spa Álvarez Romeo, Pablo Impedance control of a lower-limb exoskeleton Control de impedancia de un exoesqueleto de extremidades inferiores Zaragoza Universidad de Zaragoza 2017 by-nc-sa Creative Commons 3.0 http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ En el presente proyecto se aborda el diseño de un control flexible para un exoesqueleto inferior de rehabilitación, con capacidad de adaptación a fuerzas externas. Para ello se ha desarrollado un método de medición indirecto de las fuerzas externas, empleando mediciones del par motor. Los resultados de simulación y experimentación con un motor muestran un comportamiento flexible, aplicable a ejercicios de recuperación de fuerza muscular y la capacidad de caminar. Máster Universitario en Ingeniería Electrónica Derechos regulados por licencia Creative Commons Montano Gella, Luis Enrique dir. Universidad de Zaragoza Informática e Ingeniería de Sistemas Ingeniería de Sistemas y Automática 529023@celes.unizar.es 14642415 http://zaguan.unizar.es/record/69820/files/TAZ-TFM-2017-1185.pdf Memoria (spa) oai:zaguan.unizar.es:69820 driver trabajos-fin-master deposita:2018-04-17 TAZ TFM EINA