Control de impedancia de un exoesqueleto de extremidades inferiores

Álvarez Romeo, Pablo
Montano Gella, Luis Enrique (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2017
Informática e Ingeniería de Sistemas department, Ingeniería de Sistemas y Automática area

Máster Universitario en Ingeniería Electrónica

Abstract: En el presente proyecto se aborda el diseño de un control flexible para un exoesqueleto inferior de rehabilitación, con capacidad de adaptación a fuerzas externas. Para ello se ha desarrollado un método de medición indirecto de las fuerzas externas, empleando mediciones del par motor. Los resultados de simulación y experimentación con un motor muestran un comportamiento flexible, aplicable a ejercicios de recuperación de fuerza muscular y la capacidad de caminar.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Master