000076224 001__ 76224 000076224 005__ 20190115134114.0 000076224 037__ $$aTAZ-TFM-2018-900 000076224 041__ $$aspa 000076224 1001_ $$aRenau Morales, Carlos 000076224 24200 $$aImplementation of modeling, planning and control techniques for the coordination of multi-robot systems in complex enviroments for the execution of entrapment tasks 000076224 24500 $$aImplementación de técnicas de modelado, planificación y control para la coordinación de sistemas multi-robot en entornos complejos para la ejecución de tareas de atrapamiento 000076224 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2018 000076224 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000076224 520__ $$aLa idea de disponer de un sistema multi-robot que se mueva por un entorno de forma coordinada plantea numerosas ventajas para los seres humanos, teniendo aplicación directa en tareas de exploración, de vigilancia o de búsqueda y rescate, en extinción de incendios, en operaciones militares o en la monitorización de la vida silvestre. En este contexto, es importante disponer de técnicas y algoritmos que permitan resolver los problemas de planificación, asignación de tareas y coordinación del movimiento propios de los sistemas multi-robot. Con la finalidad de aportar soluciones a estos problemas, fundamentalmente en tareas de atrapamiento coordinado, este trabajo final de máster tiene como objetivo principal el desarrollo de estrategias de captura cooperativa de agentes evasores en entornos complejos utilizando un equipo de robots. Para ello, es necesario disponer, en primer lugar, de un modelo del entorno sobre el cual poder aplicar las estrategias de captura. Dado que en la captura pueden aparecer uno o varios evasores, y dado que el entorno puede ser convexo o no convexo y estar o no libre de obstáculos, se abren varias variantes a la hora de abordar este problema. El proyecto parte de un artículo de investigación que aborda la captura cooperativa de evasores en entornos cerrados convexos libres de obstáculos, implementando con éxito y desde cero las técnicas propuestas en él. Dado que la premisa de que el entorno sea convexo lo aleja de su implementación en entornos reales, se extienden estas técnicas de captura a entornos complejos y se desarrollan nuevas estrategias de atrapamiento. El correspondiente estudio del estado del arte permite abordar el modelado de entornos complejos, desarrollando e implementando por cuenta propia una estrategia de modelado orientada a tareas de atrapamiento y que se sustenta principalmente en la teoría de grafos. Las estrategias de captura en entornos cerrados complejos son elaboradas de acuerdo al modelado proyectado en este trabajo, y son implementadas y evaluadas inicialmente frente a un único evasor. Dichas estrategias también se extienden al caso de múltiples evasores, logrando con éxito la captura en un tiempo finito. Con la finalidad de evaluar las diferentes estrategias de captura propuestas, se realiza un ensayo estadístico de las mismas frente a una lógica de evasión manual y una programada. Por último, se realiza una prueba de concepto con un equipo real de robots. 000076224 521__ $$aGraduado en Ingeniería de Tecnologías Industriales 000076224 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000076224 700__ $$aMontijano Muñoz, Eduardo$$edir. 000076224 700__ $$aSagüés Blázquiz, Carlos$$edir. 000076224 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000076224 8560_ $$f750088@celes.unizar.es 000076224 8564_ $$s1961355$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/76224/files/TAZ-TFM-2018-900_ANE.pdf$$yAnexos (spa) 000076224 8564_ $$s3298259$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/76224/files/TAZ-TFM-2018-900.pdf$$yMemoria (spa) 000076224 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:76224$$pdriver$$ptrabajos-fin-master 000076224 950__ $$a 000076224 951__ $$adeposita:2019-01-15 000076224 980__ $$aTAZ$$bTFM$$cEINA 000076224 999__ $$a20180919113704.CREATION_DATE