000076286 001__ 76286 000076286 005__ 20190115134122.0 000076286 037__ $$aTAZ-TFM-2018-296 000076286 041__ $$aspa 000076286 1001_ $$aElvira López-Echazarreta, Richard 000076286 24200 $$aVisual SLAM for contextual AR in laparoscopy 000076286 24500 $$aSLAM visual para AR contextual en laparoscopia 000076286 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2018 000076286 500__ $$aCon la colaboración del Hospital clínico Lozano Blesa. 000076286 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000076286 520__ $$aLa realidad aumentada en cirugías mínimamente invasiva es una funcionalidad largamente buscada durante los últimos años. La principal barrera que se encuentra es la estimación precisa del endoscopio respecto de la cavidad del paciente. Abordamos la localización espacial de las anotaciones de realidad aumentada, para lo cual se ha desarrollado un método de localización de la anotación que no requiere de elementos externos como marcadores, fijaciones o localización óptica. Se han realizado una validación experimental mediante la colaboración con el servicio de urología del Hospital Clínico Lozano Blesa, focalizándose en un paciente real. El caso es una intervención en la cavidad abdominal para la extracción de una tumor en la zona de la próstata de la que se procesa la imagen médica PET-TAC para generar la anotación de AR y la secuencia tomada por el endoscopio en la que se va a integrar la anotación. Las anotaciones que se agregan a la vista son creadas como modelos 3D a partir de la información de la imagen médica PET-TAC del paciente, en donde se realiza una segmentación del tumor en 3D. También se definen definen unas anclas anatómicas que definen la ubicación en la secuencia del endoscopio. El sistema de posicionamiento de la anotación procesa el vídeo del endoscopio en tiempo real y mediante un algoritmo de SLAM se construye un mapa 3D de la cavidad abdominal, en el cual se ubica el endoscopio para conocer donde se encuentra respecto al mapa. En el mapa se definen unas anclas en referencias anatómicas designadas también en la anotación de AR, para realizar el alineamiento entre ellas y obtener la posición de la anotación en el mapa de la cavidad respecto a las anclas fijadas. Las anclas se pueden fijar en cualquier espacio del mapa de la cavidad, se utilizan estructuras anatómicas ya que son más sencillas de identificar a simple vista. La anotación de AR contiene información sobre la escala, por lo que una vez agregada se actualiza el mapa de la cavidad para establecer la verdadera escala de la zona de trabajo. El sistema de localización de anotaciones AR a través del vídeo de la cirugía laparoscopia se ha realizado sin modificar el procedimiento quirúrgico y sin añadir ningún elemento adicional. Únicamente se necesita un computador estándar que procesa el flujo del vídeo del endoscopio monocular normalmente empleado en la intervención. 000076286 521__ $$aMáster Universitario en Ingeniería Biomédica 000076286 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000076286 700__ $$aMartínez Montiel, José María$$edir. 000076286 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000076286 8560_ $$f666800@celes.unizar.es 000076286 8564_ $$s12373200$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/76286/files/TAZ-TFM-2018-296.pdf$$yMemoria (spa) 000076286 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:76286$$pdriver$$ptrabajos-fin-master 000076286 950__ $$a 000076286 951__ $$adeposita:2019-01-15 000076286 980__ $$aTAZ$$bTFM$$cEINA 000076286 999__ $$a20180629140928.CREATION_DATE