000078392 001__ 78392 000078392 005__ 20190326115333.0 000078392 037__ $$aTAZ-TFM-2018-1272 000078392 041__ $$aspa 000078392 1001_ $$aGallán Farina, Bruno 000078392 24200 $$aMulti-robot navigation with system formation 000078392 24500 $$aNavegación en formación de un sistema multi-robot 000078392 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2018 000078392 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000078392 520__ $$aEste proyecto de fin de máster se centra en la navegación en formación de un conjunto de robots tipo “TurtleBot”. El objetivo principal consiste en que un grupo de cualquier número de robots navegue en formación sin separarse. En el caso de que sea necesario, los robots se situarán en fila y recuperarán la formación cuando sea posible. Se pretende que la implementación se realice en el marco del sistema operativo ROS, que está pensado para sistemas robóticos. Primero se propondrán unas estructuras que permitan controlar donde se sitúan los robots dentro de la formación. Una vez construidas dichas estructuras, el siguiente paso es llevar de manera ordenada a cada robot a sus posiciones correspondientes. Con los robots ya colocados en sus posiciones, habrá que buscar alguna estrategia para que los distintos robots no se pierdan durante la navegación. Finalmente, con los robots ya implementados en ROS y los algoritmos corriendo en Matlab, se realizan varias simulaciones sobre Stage para comprobar el buen funcionamiento de las estrategias modificando algunos parámetros. 000078392 521__ $$aMáster Universitario en Ingeniería Electrónica 000078392 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000078392 700__ $$aSagüés Blázquiz, Carlos$$edir. 000078392 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000078392 8560_ $$f580072@celes.unizar.es 000078392 8564_ $$s29472045$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/78392/files/TAZ-TFM-2018-1272.pdf$$yMemoria (spa) 000078392 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:78392$$pdriver$$ptrabajos-fin-master 000078392 950__ $$a 000078392 951__ $$adeposita:2019-03-26 000078392 980__ $$aTAZ$$bTFM$$cEINA 000078392 999__ $$a20181123181543.CREATION_DATE