000078580 001__ 78580 000078580 005__ 20190326115346.0 000078580 037__ $$aTAZ-TFG-2018-4704 000078580 041__ $$aspa 000078580 1001_ $$aPérez Morente, Luis Miguel 000078580 24200 $$aDeformable relocalization with laplacian restrictions 000078580 24500 $$aRelocalización deformable con restricciones laplacianas 000078580 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2018 000078580 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000078580 520__ $$aSea un mapa de una escena. El problema de la relocalización, también conocido co- mo “robot secuestrado”, consiste en la localización de una cámara respecto del mapa tomando como data una única imagen tomada por la cámara. El objetivo es hacer un sistema de relocalización para un sistema VSLAM (Si- multaneous Location and Mapping with Visual sensor). Nuestro sistema de VSLAM, llamado ORBSDTAM, procesa una secuencia de vı́deo de una escena y obtiene la forma indeformada de la escena. También es resultado del ORBSDTAM una base de datos de keyframes con su correspondiente plantilla en reposo. Los keyframes son un sub- conjunto reducido de de imágenes del vı́deo, elegido con el criterio de cubrir la escena observada, habiendo solapamiento entre los distintos keyframes. Además, para cada keyframe, se dispone de una estimación de la superficie de la escena en su posición de reposo. Nuestro programa toma una imagen de la escena y la base de datos de keyframes de la escena, a partir de ellos estima la posición de la cámara que observó la imagen respecto de la plantilla de uno de los keyframes. Además también estima la deformación que ha sufrido la plantilla cuando ha sido observada por la cámara. Asumimos que el ORBSDTAM nos da cual es el keyframe más similar a la imagen, y también nos da las correspondencias entre el keyframe y la imagen. Se ha concebido y desarrollado un software para estimar la posición entre la cámara y la plantilla a partir de las correspondencias, siguiendo la propuesta de Ngo et al. A partir de las correspondencias y la plantilla en reposo se construye un sistema lineal de ecuaciones que combina el error de medida en las imágenes con un regularizador que penaliza la deformación de la plantilla, finalmente el sistema de ecuaciones se resuel- ve mediante SVD. El sistema ha sido validado experimentalmente con una secuencia de imágenes reales de una plantilla deformable, mostrando es capaz de relocalizar la cámara en un escenario con una deformación significativa para más del 90 % de los frames, con un tiempo de procesamiento por frame inferior a 300 ms. 000078580 521__ $$aGraduado en Ingeniería de Tecnologías Industriales 000078580 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000078580 700__ $$aMartínez Montiel, José María$$edir. 000078580 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000078580 8560_ $$f702619@celes.unizar.es 000078580 8564_ $$s2898115$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/78580/files/TAZ-TFG-2018-4704.pdf$$yMemoria (spa) 000078580 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:78580$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000078580 950__ $$a 000078580 951__ $$adeposita:2019-03-26 000078580 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cEINA 000078580 999__ $$a20181123200839.CREATION_DATE