78687 20190514110446.0 TAZ-TFG-2018-443 spa Ruiz Altabella, Pedro Navigation of a mobile robot based on odometry with encoder and IMU Navegación de un robot móvil basada en odometría utilizando encoder diferencial e IMU Zaragoza Universidad de Zaragoza 2018 by-nc-sa Creative Commons 3.0 http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ En este Trabajo Fin de Grado se dispone de un robot móvil a controlar por un dispositivo Raspberry Pi (denominándose el conjunto Pi Robot). El objetivo principal del trabajo es desarrollar un sistema de control basado en sensores propioceptivos para dicho robot que permita realizar trayectorias definidas por el usuario. Para la consecución de esta tarea se implementarán dispositivos de bajo coste que permitan que la plataforma robótica sea accesible en coste, facilitando la posibilidad de crear equipos de múltiples robots. En particular, se aborda la instalación y uso de dos dispositivos: Encoder diferencial y unidad de medición inercial (IMU). Con estos dispositivos se estudia y analiza el comportamiento dinámico del robot definiendo un modelo adecuado. El modelo se valida experimentalmente analizando su eficacia ante comportamientos no lineales como la saturación de la acción o zona muerta. Utilizando este modelo, se desarrolla e implementa un control que permite realizar movimientos con suficiente precisión como para realizar las trayectorias deseadas por el usuario. En particular, se diseñan algoritmos de control con los que se implementan diferentes controles (de velocidad y de posición) para un funcionamiento robusto. Para conseguir un ajuste de parámetros adecuados y un funcionamiento robusto, se analiza el uso de los diferentes tipos de información adquirida con los sensores mediante los distintos controles. Además de estudiar y crear programas para el Pi Robot utilizado, los programas que definen el modelado del sistema se implementan de forma general. Por lo tanto, su uso es directamente utilizable en otros robots con distintos parámetros dinámicos mediante el uso de las funciones de calibración. La evaluación experimental de los algoritmos de control se realiza con una serie de programas que controlan al robot desde su posición actual hasta una posición definida por el usuario o siguiendo una trayectoria predefinida. Graduado en Ingeniería de Tecnologías Industriales Derechos regulados por licencia Creative Commons López Nicolás, Gonzalo dir. Universidad de Zaragoza Informática e Ingeniería de Sistemas Ingeniería de Sistemas y Automática 680430@celes.unizar.es 4365564 http://zaguan.unizar.es/record/78687/files/TAZ-TFG-2018-443.pdf Memoria (spa) oai:zaguan.unizar.es:78687 driver trabajos-fin-grado deposita:2019-03-26 TAZ TFG EINA 20180419161101.CREATION_DATE