Navegación de robots autónomos en entornos dinámicos

Menéndez Romero, Cristina
Montano Gella, Luis (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2012
Informática e Ingeniería de Sistemas department, Ingeniería de Sistemas y Automática area

Ingeniero Industrial

Abstract: Uno de los principales objetivos de la robótica es desarrollar métodos robustos de planificación autónoma de trayectorias. En este proyecto se presenta una técnica de planificación en el espacio de velocidades-tiempo del robot basada en el algoritmo de búsqueda A*. La búsqueda está guiada por una función de costes en la que se incluyen los criterios de seguridad del robot, criterios de selección de estrategias del robot y criterios de distancia hasta el objetivo. El método fue satisfactoriamente validado en simulaciones y en escenarios reales con los robots Pioneer del Grupo de Robótica.

Free keyword(s): robótica ; robots móviles ; planificación de trayectorias ; entornos dinámicos ; optimización tiempo mínimo ; algoritmos de búsqueda

Tipo de Trabajo Académico: Proyecto Fin de Carrera