000084843 001__ 84843 000084843 005__ 20191118101452.0 000084843 037__ $$aTAZ-TFM-2019-354 000084843 041__ $$aspa 000084843 1001_ $$aMorlana Ledesma, Javier 000084843 24200 $$aEvaluation and processing of medical scenes with non-rigid VSLAM system 000084843 24500 $$aEvaluación y procesamiento de escenas médicas con sistema VSLAM no rígido 000084843 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2019 000084843 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000084843 520__ $$aEn este proyecto se ha adaptado y evaluado un sistema de VSLAM (Simultaneous Location and Mapping with Visual sensor) deformable monocular para el procesamiento de escenas médicas. El objetivo es implementar un algoritmo que procese secuencias médicas, obteniendo un modelo 3D deformable de la escena, así como la posición relativa de la cámara respecto del modelo. <br />Para construir el software se modifica el algoritmo DefSLAM, un sistema VSLAM deformable monocular en etapa de desarrollo y que ha sido probado en una tela que se deforma. Se modifica y sintoniza para que pueda procesar secuencias médicas donde hay deformación.<br />Para ello se realiza una primera sintonía, de manera que se tenga el sistema en funcionamiento en escenas médicas. Se define una métrica propia para evaluar la calidad de la geometría estimada, por medio de la estimación estéreo de la superficie, calculada en cada imagen de la secuencia.<br />El sistema presenta algunas limitaciones que serán resueltas. Para reducir la deriva de escala, se propone modificar la política de inserción de keyframes. Para gestionar las oclusiones y reflejos que se puedan dar, se propone por un lado, incluir un prior de movimiento suave para la cámara, y por otro, la generación de unas máscaras que detecten las regiones ocluidas o que contengan reflejos, y eliminar los puntos detectados en ellas.<br />El sistema ha sido validado experimentalmente y es capaz de procesar las secuencias médicas seleccionadas, estimando las deformaciones.<br />La implementación se ha hecho en C++ y está disponible en un repositorio privado de GitHub.<br /> 000084843 521__ $$aMáster Universitario en Ingeniería Industrial 000084843 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000084843 700__ $$aMartínez Montiel, José María$$edir. 000084843 700__ $$aLamarca Peiro, José$$edir. 000084843 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000084843 8560_ $$f684222@celes.unizar.es 000084843 8564_ $$s7059307$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/84843/files/TAZ-TFM-2019-354.pdf$$yMemoria (spa) 000084843 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:84843$$pdriver$$ptrabajos-fin-master 000084843 950__ $$a 000084843 951__ $$adeposita:2019-11-18 000084843 980__ $$aTAZ$$bTFM$$cEINA 000084843 999__ $$a20190628182016.CREATION_DATE