000087170 001__ 87170 000087170 005__ 20200120113918.0 000087170 037__ $$aTAZ-TFM-2019-1410 000087170 041__ $$aspa 000087170 1001_ $$aHernández Murillo, Enrique 000087170 24200 $$aMulti-camera systems for volumetric reconstruction of 3D objects 000087170 24500 $$aSistema multi-cámara para la reconstrucción volumétrica de objetos 3D 000087170 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2019 000087170 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000087170 520__ $$aEste trabajo se centra en el estudio y posterior implementación de un algoritmo distribuido para tareas de percepción de objetos deformables, así como el desarrollo de la arquitectura software apropiada para su implementación. Este algoritmo se encuentra dentro del campo del control cooperativo de sistemas multi-agente. Dentro de este marco de trabajo, la reconstrucción volumétrica de objetos es esencial en la manipulación robótica. Construir el modelo 3D de un objeto es un problema complejo que involucra aspectos como el modelado, el control, la percepción o la planificación. <br />El principal objetivo consiste en desarrollar, una arquitectura software que reconstruya un objeto en movimiento sujeto a deformaciones, mediante un equipo de robots, de manera que se perciba instantáneamente los cambios producidos en la superficie del objeto. La realización de esta tarea requiere la disposición del conjunto de todos los diferentes puntos de vista que cubran la superficie del objeto. Una sola cámara tardaría demasiado tiempo en la percepción de la superficie global de puntos alrededor del objeto sujeto a deformaciones, sin embargo, un escenario multi-cámara permite desempeñar la reconstrucción del objeto de una forma eficiente. Además, debido a las limitaciones de la cámara, como el campo de visión limitado o las <br />auto-oclusiones, es esencial utilizar una estrategia de configuración eficaz para seleccionar las vistas adecuadas que proporcionen más información sobre el objetivo.<br />En este trabajo, se empiezan explicando conceptos básicos de la teoría de grafos, así como algunos preliminares matemáticos empleados en los sistemas multi-agente, y se presentan de forma detallada los algoritmos de consenso en tiempo discreto a través de simulaciones. Posteriormente se detalla una arquitectura multi-cámara basada en el ROS, así como la implementación de una estrategia de consenso, que permite la reconstrucción del objeto deformable. Para validar y analizar las propuestas desarrolladas, se llevan a cabo diversas simulaciones comparando el comportamientode varias estrategias, así como su correcto funcionamiento.<br />Este trabajo se encuentra enmarcado en el proyecto europeo ,NDIA que aborda es el diseño e implementación de sistemas multi-robot para tareas de<br />percepción de objetos deformables. Parte de este trabajo se presentó en las jornadas de jóvenes investigadores del I3A (Instituto Universitario de Investigación en Ingeniería en Aragón) de 2019. También se ha publicado un artículo en el congreso internacional ETFA2019 (Emerging Technologies and Factory Automation). Este trabajo ha sido apoyado por el proyecto ,NDIA SOE2/P1/F0638 (Programa Interreg Sudoe, FEDER) y PGC2018-098719-B-I00 (MCIU/AEI/FEDER, UE).<br /><br /> 000087170 521__ $$aMáster Universitario en Ingeniería Industrial 000087170 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000087170 700__ $$aLópez Nicolás, Gonzalo$$edir. 000087170 700__ $$aAragüés Muñoz, María Rosario$$edir. 000087170 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000087170 8560_ $$f682722@celes.unizar.es 000087170 8564_ $$s16927118$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/87170/files/TAZ-TFM-2019-1410.pdf$$yMemoria (spa) 000087170 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:87170$$pdriver$$ptrabajos-fin-master 000087170 950__ $$a 000087170 951__ $$adeposita:2020-01-20 000087170 980__ $$aTAZ$$bTFM$$cEINA 000087170 999__ $$a20191122002011.CREATION_DATE