Simulación en Gazebo de robots móviles para tareas de transporte y manipulación

Olmo Hernández, Gloria del
Aragüés Muñoz, María Rosario (dir.) ; López Nicolás, Gonzalo (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2019
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Graduado en Ingeniería Electrónica y Automática

Resumen: Hoy en día desechamos toneladas de basura reciclable que acaba sin ser separada. Es una tarea tediosa, sobre todo cuando se trata de acumulaciones de basura en espacios públicos como los pequeños plásticos de las playas o los macrobotellones. Si una tarea es costosa y aburrida, es tarea para un robot. En este proyecto, se va a presentar la base de una implementación motivada por la recogida de basura y el reciclaje de la misma.
Se ha usado el entorno de trabajo ROS. A pesar de la importancia que tiene ROS, una de las limitaciones para nuevos usuarios que quieran usar este entorno de trabajo es que los tutoriales existentes están dirigidos a la puesta en marcha de cada funcionalidad. Saber utilizar fácilmente las funcionalidades ya implementadas a alto nivel no es lo más útil para aprender a desarrollar una nueva aplicación, por lo que en este proyecto se ha recopilado la información necesaria para explicar cada funcionalidad de forma que se sepa aprovechar la información para desarrollar otras funcionalidades.
Además, este trabajo se ha centrado en la base móvil de TurtleBot 3, el brazo robótico de OpenManipulator y la unión de ambos. Se ha usado el conjunto de software, librerías y paquetes de ROS asociados a estos robots para llevar a cabo la tarea propuesta.
En primer lugar, se ha estudiado el entorno de trabajo ROS y algunas de las posibilidades que ofrece. Posteriormente, se han visto, explicado y extendido las funcionalidades que ROS ofrece para las plataformas de TurtleBot 3 y el brazo robótico de OpenManipulator, además de analizarlas para trabajar con el conjunto de forma coordinada. Para ello, se han seguido varios tutoriales y se ha recopilado información para aprender la forma en la que trabaja ROS para llevar a cabo cada funcionalidad.
Finalmente, recopilando los conocimientos adquiridos y estudiando el código desarrollado para implementar futuras aplicaciones, se llega a la conclusión de que los objetivos de este trabajo se han cumplido satisfactoriamente.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado