000087329 001__ 87329 000087329 005__ 20200120113923.0 000087329 037__ $$aTAZ-TFG-2019-4518 000087329 041__ $$aspa 000087329 1001_ $$aGracia Ruiz, Inazio 000087329 24200 $$aRobotic manipulation in the robotic operating system 000087329 24500 $$aManipulación robótica colaborativa mediante el sistema operativo robótico 000087329 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2019 000087329 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000087329 520__ $$aEn la actualidad, hay una clara tendencia a que los robots manipuladores y colaborativos vayan ganando importancia y utilidad en el mundo de la industria. Esto se debe a la persistencia de industrializar todo tipo de trabajos manuales, con el principal fin de ahorrar tiempo y dinero, así como mejorar las condiciones laborables y aumentar la productividad. Es por ello, que saber programar diferentes tipos de robots industriales nos proporciona una gran versatilidad en este contexto. Por dicho motivo, nos centramos en el Sistema ROS (Robotic Operating System), ya que es capaz de trabajar en un mismo entorno con robots fabricados por diferentes empresas.<br />Cualquier usuario partiendo de un conocimiento nulo acerca de ROS, tras la lectura de este Trabajo Fin de Grado, y con las herramientas adecuadas (un ordenador con conexión a Internet), será capaz de desarrollar una tarea de manipulación en un entorno de simulación. En otras palabras, se describen las pautas a modo de guía para llevar a cabo la implementación en una simulación de tareas de manipulación.<br />La memoria de este Trabajo comienza por una breve introducción al mundo de la robótica, en especial citando los diferentes tipos de robots que se pueden encontrar, y describiendo con más detalle los robots manipuladores y colaborativos. A continuación, se presenta la guía de ROS en la que se explican las pautas generales sobre qué es, y cómo trabajar con el Sistema Operativo Robótico. Estas explicaciones cerrarán la parte teórica del Trabajo y serán de utilidad para la siguiente parte.<br />La parte práctica comienza por instalación de ROS. También se definen varias configuraciones útiles del entorno de ROS. Es importante que tanto la instalación como la configuración sean correctas ya que si no pueden aparecer diversos problemas. Es por ello, por lo que se explica cómo realizar diferentes pruebas para comprobar el correcto funcionamiento de ROS.<br />Las primeras simulaciones se realizan con un robot ABB modelo IRB 120 y sirven de explicación sobre cómo realizar una planificación de movimientos en un entorno de simulación. En ellas se describen los diferentes métodos para mover un manipulador robótico en un escenario. Para ampliar los conocimientos, y como normalmente en las industrias trabajan varios robots simultáneamente en células de trabajo, se ha aplicado uno de los métodos de planificación de movimientos a un caso multirobot.<br />Finalmente, se procede al desarrollo de dos tareas de manipulación con robots colaborativos de Universal Robots, más concretamente el modelo UR5. Cada tarea viene definida en un escenario diferente y se realiza con dos herramientas distintas, una pinza robótica y una herramienta de vacío.<br /><br /> 000087329 521__ $$aGraduado en Ingeniería de Tecnologías Industriales 000087329 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000087329 700__ $$aLópez Nicolás, Gonzalo$$edir. 000087329 700__ $$aAragüés Muñoz, María Rosario$$edir. 000087329 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000087329 8560_ $$f698672@celes.unizar.es 000087329 8564_ $$s4048756$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/87329/files/TAZ-TFG-2019-4518.pdf$$yMemoria (spa) 000087329 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:87329$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000087329 950__ $$a 000087329 951__ $$adeposita:2020-01-20 000087329 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cEINA 000087329 999__ $$a20191122003225.CREATION_DATE