000008757 001__ 8757 000008757 005__ 20150429092409.0 000008757 037__ $$aTAZ-PFC-2012-507 000008757 041__ $$aeng 000008757 1001_ $$aSimón Colomar, David 000008757 24500 $$aStep-wise smoothing para ZUPT-aided INSs 000008757 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2012 000008757 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000008757 500__ $$aResumen disponible también en inglés y sueco. Anexos incluidos en la memoria. Anexo A: Documento original del proyecto (inglés) Anexo B: Artículo: "Smoothing for ZUPT-aided INSs" (inglés) Llevado a cabo en el Signal Processing Laboratory del Instituto Real de Tecnología (KTH) de Estocolmo. 000008757 520__ $$aDebido a la naturaleza recursiva de la mayoría de los sistemas de navegación inercial (Inertial navigation systems, INSs) foot-mounted zero-velocity-updated-aided (ZUPT-aided), la covarianza del error va incrementando a lo largo de cada paso y "colapsa" al final de éste, donde se hace la corrección debido a la ZUPT. Esto da lugar a bruscas correcciones y discontinuidades en la trayectoria estimada. Para aplicaciones con estrictas exigencias de tiempo real este comportamiento es inevitable, ya que cada estimación corresponde a la mejor estimación usando toda la informacion hasta ese instante de tiempo. Sin embargo, para muchas aplicaciones un cierto grado de retardo (no causalidad) puede ser tolerado y la información proporcionada por las ZUPTs al final del paso, que causa las correcciones abruptas, puede hacerse disponible a lo largo de todo el paso. En consecuencia la implementación de un filtro de alisado (smoothing) para un ZUPT-aided INS es considerada en esta tesis para eliminar las correcciones bruscas y la covarianza no simétrica a lo largo de los pasos. Que sepamos, no se ha presentado tratamiento formal de smoothing para sistemas ZUPT-aided INS, pese a que existe una gran variedad de literatura acerca del tema general de smoothing. Debido al habitual filtro complementario de lazo cerrado empleado en aided INSs, las distintas técnicas de smoothing estándar no se pueden aplicar directamente. Además las medidas (las ZUPTs) están espaciadas irregularmente y aparecen en grupos. Por tanto, se requiere de algún tipo de regla de smoothing de retardo variable. En este proyecto se sugiere un método basado en una mezcla de filtro complementario de lazo abierto-cerrado combinado con un smoothing Rauch-Tung-Striebel (RTS). Se analizan distintos tipos de reglas de smoothing de retardo variable. Para aplicaciones próximas a tiempo real, el smoothing se aplica a los datos paso a paso. Los intervalos (pasos) para el smoothing se determinan en base a disponibilidad de las medidas y a umbrales de tiempo y covarianza. Por otro lado, para un procesado completo off-line, se analizan sets completos de datos. Finalmente, se cuantifican las consecuencias del smoothing y del filtro en bucle abierto-cerrado basándose en datos reales. El impacto del smoothing se ilustra y analiza a lo largo de los pasos. 000008757 521__ $$aIngeniero de Telecomunicación 000008757 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000008757 6531_ $$asmoothing 000008757 6531_ $$ainertial navigation 000008757 6531_ $$anavegación inercial 000008757 6531_ $$azero-velocity-update 000008757 6531_ $$acomplementary filtering 000008757 6531_ $$afiltrado complementario 000008757 6531_ $$akalman 000008757 700__ $$aNilsson, John-Olof$$edir. 000008757 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bIngeniería Electrónica y Comunicaciones$$cTeoría de la Señal y Comunicaciones 000008757 7202_ $$aMasgrau Gómez, Enrique$$eponente 000008757 8560_ $$f578009@celes.unizar.es 000008757 8564_ $$s9377342$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/8757/files/TAZ-PFC-2012-507.pdf$$yMemoria (eng)$$zMemoria (eng) 000008757 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:8757$$pproyectos-fin-carrera$$pdriver 000008757 950__ $$a 000008757 980__ $$aTAZ$$bPFC$$cEINA