Emparejamiento repetible en SLAM visual para escenas de endoscopia médica

Lozano Puñet, Rodrigo
Martínez Montiel, José María (dir.) ; Lamarca Peiro, José (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2020
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Graduado en Ingeniería Electrónica y Automática

Resumen: En este trabajo se propone y se evalúa un nuevo método de emparejamiento de puntos de interés para optimizar el sistema DefSLAM. Una vez evaluado se procederá a la adaptación y evaluación del sistema a secuencias endoscópicas.
Tras la evaluacion vemos un aumento significativo en la repetitividad del emparejamiento. Con respecto a la endoscopia vemos como el nuevo método implementado es vital para la supervivencia del mapa estimado.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado