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000096262 005__ 20201120151202.0
000096262 037__ $$aTAZ-TFM-2020-1101
000096262 041__ $$aspa
000096262 1001_ $$aGarcía Barreto, Jose Benigno
000096262 24200 $$aDesign and implementation of algorithm which avoids deadlocks in multi-robot system using Modified Banker's Algorithm
000096262 24500 $$aDiseño e implementación de un algoritmo que evite colisiones en un sistema multi-robot utilizando el Modified Banker's Algorithm
000096262 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2020
000096262 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/
000096262 520__ $$aSe utilizan sistemas de eventos discretos (SED), para controlar el movimiento de los robots que conforman un sistema multi-robot.<br />Partiendo de unas trayectorias predefinidas, se modela el sistema mediante un grafo formado por las regiones del espacio de trabajo <br />recogidas en las trayectorias para evitar colisiones. Dichas regiones presentan capacidad unitaria, es decir, no pueden ser ocupadas <br />por más de un robot al mismo tiempo. El modelo utilizado considera que una trayectoria es una secuencia de recursos que cada robot debe<br />ir utilizando secuencialmente, por lo tanto, se trabaja con un sistema que dispone de recursos compartidos. Se entiende por recurso del <br />sistema al arco formado por dos puntos consecutivos de una trayectoria. <br />La utilización de recursos compartidos genera modos de espera, debido a la competencia por los recursos, que pueden derivar en situaciones de bloqueo. En este proyecto se utiliza un algoritmo de evitación de bloqueos, el algoritmo del banquero, para controlar dichas situaciones. El algoritmo del banquero se ejecuta previamente a un cambio de estado del sistema con el fin de determinar si ese posible futuro estado no deriva en una situación bloqueante. <br />Además de la implementación del algoritmo dentro del control de ejecución de trayectorias, se han añadido funcionalidades y modificaciones en el algoritmo que modela el funcionamiento de cada uno de los robots para conseguir que el movimiento de estos esté monitorizado y sea más preciso. <br /><br />
000096262 521__ $$aMáster Universitario en Ingeniería Industrial
000096262 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons
000096262 700__ $$aMahulea, Cristian$$edir.
000096262 700__ $$aEzpeleta Mateo, Joaquín Antonio$$edir.
000096262 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática
000096262 8560_ $$f666501@unizar.es
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000096262 951__ $$adeposita:2020-11-20
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