TAZ-TFG-2020-3929

Mapeo de la vía del sistema digestivo por localización híbrida de una cápsula endoscópica microrobótica

Bueno Lara, Antonio
Antolín Cañada, Diego (dir.)

Universidad de Zaragoza, ALM, 2020
Ingeniería Electrónica y Comunicaciones department,

Graduado en Ingeniería Mecatrónica

Abstract: Este proyecto propone un sistema para la localización de la ubicación de una cápsula endoscópica dentro del cuerpo humano con precisión. Para ello se vale de la tecnología y conocimiento utilizado en los sistemas de captación y tratamiento de señales, y también de algoritmos utilizados para el procesamiento de señales. Finalmente se presentan los resultados obtenidos.
Se trata de un método de localización híbrida en el que la información de ambos procedimientos, que se presentan a continuación, se interpreta para dar una respuesta única y de mayor precisión que por los métodos por separados.
El primer método consiste en tratar de medir la intensidad de una señal electromagnética a una frecuencia determinada emitida por la cápsula, a través de varios sensores de radiofrecuencia dispuestos de formas diversas en la zona abdominal.
El segundo método busca tratar las imágenes captadas por la cápsula localizando partes o zonas peculiares de la imagen y comparándolas con las de las siguientes imágenes, calculando a través de distintos algoritmos la distancia que se ha recorrido, así como la dirección que se sigue.
Ambos procedimientos proporcionan un resultado del recorrido seguido por la cápsula, similares, pero con errores de precisión, no siendo los mismos errores para las mismas zonas. Así se implementan métodos de fusión sensorial para aunar la información obtenida de ambos procedimientos buscando que se corrijan el uno al otro y conseguir un resultado más preciso.