Modelado, simulación y control de cuadricópteros

Cañada Panea, Enrique
Teruel Doñate, Enrique (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2020
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Graduado en Ingeniería Electrónica y Automática

Resumen: En este trabajo se realiza el modelado, el control y la simulación de un cuadricóptero. Para ello se utiliza el programa de simulación Modelica.
Primero se desarrolla un modelo completo del movimiento y las fuerzas que actúan sobre el cuadricóptero, es decir los modelos cinemático y dinámico del mismo. Después se elaboran distintos modelos simplificados para poder llevar a cabo el cálculo de los diferentes tipos de controles realizados, para lo cual se ha recurrido a métodos de linealización de un modelo fuertemente no lineal.
Estos controles incluyen control de velocidad angular de los rotores, control de orientación y control de posición del cuadrirrotor, desarrollados todos ellos con técnicas clásicas de función de transferencia.
Todos los controles se han elaborado en el mundo discreto para hacer posible su implementación mediante algoritmos en dispositivos digitales, como puede ser un ordenador o un microcontrolador.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado