TAZ-TFM-2018-070


Sistema multi-robot para cobertura persistente

Rubio Roig, Carlos
López Nicolás, Gonzalo (dir.)

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura, 2018
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Máster Universitario en Ingeniería Industrial

Resumen: Actualmente el desarrollo constante de la robótica está provocando que se puedan encontrar robots realizando tareas cada vez más complejas, y que poco a poco se alejen del conocido ámbito de la robótica industrial. En especial la robótica móvil está adquiriendo un gran interés debido a los robots y vehículos autónomos que han sido desarrollados en los últimos años. Es esta búsqueda por solventar problemas más complejos y el auge de la movilidad en los robots lo que está aumentado el interés científico y de la industria en los sistemas multi-robot. En estos sistemas las tareas pueden ser repartidas entre un equipo de robots que cuentan o no con las mismas capacidades. La forma en la que las tareas son repartidas de forma óptima, cómo se comparte la información entre los robots o de qué forma se planifican los objetivos, forma parte del estudio de este campo. Es especialmente de interés para este trabajo las tareas de cobertura y en particular las de cobertura persistente. Se hará un estudio profundo del estado de la materia y de uno de los métodos desarrollados recientemente en la literatura relacionada. En el siguiente trabajo se desarrollará un sistema multi-robot de bajo coste y fácil implementación con el que se pretende que se pueda experimentar usando algoritmos multi-robot en un ambiente controlado y escalable. Para el desarrollo de este sistema se cubrirán las necesidades básicas de todo sistema similar como son la localización, la comunicación y el control. A lo largo de esta memoria se expondrán cuales han sido las dificultades encontradas y finalmente las soluciones que se han desarrollado para cumplir con el objetivo propuesto. Además, se realizará la experimentación del método elegido mediante simulaciones que precederán a la experimentación final sobre el sistema multi-robot y se analizarán los resultados experimentados para poder valorar el éxito de la implementación.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Master

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