Desarrollo de un demostrador práctico en ROS para el robot manipulador UR10

Herrera Seara, Ignacio
López Nicolás, Gonzalo (dir.) ; Cuiral Zueco, Ignacio (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2021
Informática e Ingeniería de Sistemas department, Ingeniería de Sistemas y Automática area

Graduado en Ingeniería Informática

Abstract: La robótica es una rama multidisciplinar muy importante hoy en día, sobre todo en aplicaciones industriales, y que cobra cada vez más relevancia. Dentro de la robótica nos encontramos con los robots manipuladores pensados para sustituir a los humanos en operaciones que requerían gran esfuerzo, en entornos peligrosos o en la realización de tareas muy repetitivas, entre otras cosas. Con la evolución de la industria surgieron necesidades que requerían la colaboración estrecha entre estos robots y los humanos, y es aquí donde aparecen los robots colaborativos. Además, en los últimos años ha crecido el uso de software robótico colaborativo, dentro de este campo nos encontramos con el entorno ROS, que cuenta con una comunidad de desarrolladores muy activa.
En este trabajo se ha utilizado el robot colaborativo UR10 junto con el entorno ROS para el desarrollo de diversas aplicaciones prácticas, que han sido probadas tanto en simulación como en un entorno real. El control de los movimientos del robot se ha desarrollado a través del framework MoveIt. Las aplicaciones implementadas han sido las siguientes: realización de dibujos en un lienzo por el robot, extracción y dibujo de contornos de objetos reales y, por último, teleoperación del robot. Además, las dos últimas aplicaciones hacen uso de la cámara RGB-D Realsense D435 para su funcionamiento.
Este proyecto ha sido el primero en utilizar el robot UR10 en el entorno ROS en el Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas. Por lo tanto, en la memoria se recoge toda la información necesaria para poder configurar y ejecutar los programas para controlar el robot, tanto en simulación como en un entorno real. Además, se han agregado diversos tutoriales y fuentes de información útiles sobre el robot y las diversas herramientas utilizadas. Todo esto con el objetivo de que sirva de punto de partida y de referencia para futuros trabajos que hagan uso de estas herramientas.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado