Sistema multirobot para el transporte colaborativo de objetos.

Burgh Oliván, Miguel Yankan
López Nicolás, Gonzalo (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2022
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Graduado en Ingeniería Informática

Resumen: La robótica es una de las ramas más importantes dentro de la automatización y los robots colaborativos son una de sus incorporaciones estrella en la actualidad, especialmente porque su ámbito de trabajo no se limita únicamente a la industria debido a que puede trabajar junto a las personas. En particular, este Trabajo Fin de Grado se enfoca en el desarrollo de un sistema multirobot que pueda realizar tareas de forma cooperativa como es el transporte de objetos. No hay mucha documentación en cómo desarrollar un sistema en donde se controle varios robots simultáneamente de forma correcta en el entorno de ROS, el cual es ampliamente utilizado en la investigación y prototipado para realizar pruebas antes de su puesta en producción. Se han diseñado, desarrollado, implementado y evaluado experimentalmente dos soluciones: la primera es mediante el paquete de ROS MoveIt!, en donde el trabajo se centra sobre todo en su configuración para permitir el control simultáneo de varios cobots; y la segunda es la creación o utilización de un planificador de terceros que envía las órdenes directamente a los controladores encargados de realizar los movimientos de los cobots y cada uno de ellos tienen incorporado una pinza que les permiten realizar diferentes tareas. También está incorporado al sistema el dispositivo Leap Motion que es capaz de detectar, rastrear y reconocer gestos de las manos del usuario como interfaz para el control simultáneo de hasta dos cobots, permitiendo la manipulación de objetos. Para el desarrollo de las soluciones propuestas se ha hecho un análisis con sus ventajas y desventajas de las soluciones, junto a sus diseños, arquitecturas y configuración del sistema. Las pruebas se han realizado con uno, dos y cuatro cobots en el simulador de Gazebo para ambas soluciones, también se ha realizado pruebas en el robot físico UR10 para una de las soluciones propuestas con un robot el cual está controlado por Leap Motion. Como resultado de este trabajo se proporciona una implementación disponible en un repositorio público. El sistema desarrollado en el entorno ROS permite interactuar al usuario mediante gestos con la mano con varios manipuladores robóticos en simulación. El sistema también permite interactuar en un entorno real con un robot UR10. El sistema desarrollado ha sido evaluado y validado experimentalmente mostrando un correcto funcionamiento en tiempo real.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado