000112282 001__ 112282 000112282 005__ 20220510091959.0 000112282 037__ $$aTAZ-TFG-2022-214 000112282 041__ $$aspa 000112282 1001_ $$aBurgh Oliván, Miguel Yankan 000112282 24200 $$aMultirobot system for collaborative object transport. 000112282 24500 $$aSistema multirobot para el transporte colaborativo de objetos. 000112282 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2022 000112282 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000112282 520__ $$aLa robótica es una de las ramas más importantes dentro de la automatización y los robots colaborativos son una de sus incorporaciones estrella en la actualidad, especialmente porque su ámbito de trabajo no se limita únicamente a la industria debido a que puede trabajar junto a las personas. En particular, este Trabajo Fin de Grado se enfoca en el desarrollo de un sistema multirobot que pueda realizar tareas de forma cooperativa como es el transporte de objetos. No hay mucha documentación en cómo desarrollar un sistema en donde se controle varios robots simultáneamente de forma correcta en el entorno de ROS, el cual es ampliamente utilizado en la investigación y prototipado para realizar pruebas antes de su puesta en producción. Se han diseñado, desarrollado, implementado y evaluado experimentalmente dos soluciones: la primera es mediante el paquete de ROS MoveIt!, en donde el trabajo se centra sobre todo en su configuración para permitir el control simultáneo de varios cobots; y la segunda es la creación o utilización de un planificador de terceros que envía las órdenes directamente a los controladores encargados de realizar los movimientos de los cobots y cada uno de ellos tienen incorporado una pinza que les permiten realizar diferentes tareas. También está incorporado al sistema el dispositivo Leap Motion que es capaz de detectar, rastrear y reconocer gestos de las manos del usuario como interfaz para el control simultáneo de hasta dos cobots, permitiendo la manipulación de objetos. Para el desarrollo de las soluciones propuestas se ha hecho un análisis con sus ventajas y desventajas de las soluciones, junto a sus diseños, arquitecturas y configuración del sistema. Las pruebas se han realizado con uno, dos y cuatro cobots en el simulador de Gazebo para ambas soluciones, también se ha realizado pruebas en el robot físico UR10 para una de las soluciones propuestas con un robot el cual está controlado por Leap Motion. Como resultado de este trabajo se proporciona una implementación disponible en un repositorio público. El sistema desarrollado en el entorno ROS permite interactuar al usuario mediante gestos con la mano con varios manipuladores robóticos en simulación. El sistema también permite interactuar en un entorno real con un robot UR10. El sistema desarrollado ha sido evaluado y validado experimentalmente mostrando un correcto funcionamiento en tiempo real.<br /> 000112282 521__ $$aGraduado en Ingeniería Informática 000112282 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000112282 700__ $$aLópez Nicolás, Gonzalo$$edir. 000112282 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000112282 8560_ $$f647531@unizar.es 000112282 8564_ $$s90513140$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/112282/files/TAZ-TFG-2022-214.pdf$$yMemoria (spa) 000112282 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:112282$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000112282 950__ $$a 000112282 951__ $$adeposita:2022-05-10 000112282 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cEINA 000112282 999__ $$a20220128193724.CREATION_DATE