Conducción autónoma de robot manipulador móvil mediante detección y seguimiento de carriles.

Alejandro Aina, Oscar
López Nicolás, Gonzalo (dir.) ; Aragüés Muñoz, María del Rosario (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2021
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Graduado en Ingeniería Electrónica y Automática

Resumen: En este trabajo se ha desarrollado un sistema de navegación autónoma para el robot Campero, a través del meta sistema operativo ROS. En dicho sistema de navegación se han desarrollado, por un lado, mecanismos de percepción de los carriles a seguir por medio de la utilización de una cámara. Y, por otro lado, estrategias de comportamiento para posibles problemas que puedan aparecer como la perdida de la línea y su consiguiente reposicionamiento, o también la evasión de obstáculos que pueda haber en el recorrido. Además de todo esto se han desarrollado métodos de seguimiento de línea robustos, creando al final estrategias de navegación que otorgan a Campero la navegación autónoma buscada. En adición al desarrollo del sistema de navegación también se ha realizado la migración de la versión de ROS Kinetic para la cual están pensados los archivos originales a ROS Melodic.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado