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000112325 005__ 20220510092000.0
000112325 037__ $$aTAZ-TFG-2021-4745
000112325 041__ $$aspa
000112325 1001_ $$aAlejandro Aina, Oscar
000112325 24200 $$aSelf driving of robotic mobile manipulator based on road lane detection and tracking
000112325 24500 $$aConducción autónoma de robot manipulador móvil mediante detección y seguimiento de carriles.
000112325 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2021
000112325 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/
000112325 520__ $$aEn este trabajo se ha desarrollado un sistema de navegación autónoma para el robot Campero, a través del meta sistema operativo ROS. En dicho sistema de navegación se han desarrollado, por un lado, mecanismos de percepción de los carriles a seguir por medio de la utilización de una cámara. Y, por otro lado, estrategias de comportamiento para posibles problemas que puedan aparecer como la perdida de la línea y su consiguiente reposicionamiento, o también la evasión de obstáculos que pueda haber en el recorrido. Además de todo esto se han desarrollado métodos de seguimiento de línea robustos, creando al final estrategias de navegación que otorgan a Campero la navegación autónoma buscada. En adición al desarrollo del sistema de navegación también se ha realizado la migración de la versión de ROS Kinetic para la cual están pensados los archivos originales a ROS Melodic.<br />
000112325 521__ $$aGraduado en Ingeniería Electrónica y Automática
000112325 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons
000112325 700__ $$aLópez Nicolás, Gonzalo$$edir.
000112325 700__ $$aAragüés Muñoz, María del Rosario$$edir.
000112325 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática
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000112325 951__ $$adeposita:2022-05-10
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