Control de una formación de "platooning" usando un equipo de robots.

Gallardo Sánchez, Víctor
Aragüés Muñoz, Rosario (dir.) ; Riazuelo Latas, Luis Miguel (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2024
Informática e Ingeniería de Sistemas department, Ingeniería de Sistemas y Automática area

Graduado en Ingeniería Informática

Abstract: Este TFG pretende que varios robots móviles realicen una misma trayectoria conformando un platooning. Para ello se estudiará el artículo "Spontaneous-Ordering Platoon" y se realizará una implementación adaptada en lenguaje C++ de dos de las trayectorias concretas que proponen en él. Se utilizará el entorno ROS de trabajo para llevar a cabo las tareas correspondientes. Se añadirá el uso de un sensor láser de percepción para realizar una detección de obstáculos. Además, se probará la implementación desarrollada en el simulador STAGE y en un entorno real con robots móviles diferenciales “Turtlebots”.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado