A distributed robot swarm control for dynamic region coverage
Teruel, Enrique (Universidad de Zaragoza) ; Aragüés, Rosario (Universidad de Zaragoza) ; López-Nicolás, Gonzalo (Universidad de Zaragoza)
Resumen: We propose a new distributed method for coverage of a moving deformable convex region with a team of robots in a communication network. Robots execute a distributed self-deployment strategy based on Centroidal Voronoi Tessellations (CVT) to cover the region evenly while preventing collisions. The main contribution is the addition of a feedforward action to overcome the well-known slow convergence issue of the basic CVT algorithms. This action is derived by each robot from the information about the region that floods through the network from a few selected leaders. The method allows to quickly adapt to the fastly changing working area in spite of the light communication requirements, and it is well suited for large teams of expendable robots.
Idioma: Inglés
DOI: 10.1016/j.robot.2019.06.002
Año: 2019
Publicado en: ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS 119 (2019), 51-63
ISSN: 0921-8890
Factor impacto JCR: 2.825 (2019)
Categ. JCR: AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS rank: 27 / 63 = 0.429 (2019) - Q2 - T2
Categ. JCR: ROBOTICS rank: 12 / 28 = 0.429 (2019) - Q2 - T2
Categ. JCR: COMPUTER SCIENCE, ARTIFICIAL INTELLIGENCE rank: 54 / 136 = 0.397 (2019) - Q2 - T2
Factor impacto SCIMAGO: 0.988 - Computer Science Applications (Q1) - Software (Q1) - Mathematics (miscellaneous) (Q1) - Control and Systems Engineering (Q1)
Financiación: info:eu-repo/grantAgreement/ES/MICINN/PGC2018-098719-B-I00
Tipo y forma: Artículo (PostPrint)
Área (Departamento): Área Ingen.Sistemas y Automát. (Dpto. Informát.Ingenie.Sistms.)
Debe reconocer adecuadamente la autoría, proporcionar un enlace a la licencia e indicar si se han realizado cambios. Puede hacerlo de cualquier manera razonable, pero no de una manera que sugiera que tiene el apoyo del licenciador o lo recibe por el uso que hace. No puede utilizar el material para una finalidad comercial. Si remezcla, transforma o crea a partir del material, no puede difundir el material modificado.
Exportado de SIDERAL (2025-01-14-15:48:52)
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DOI: 10.1016/j.robot.2019.06.002
Año: 2019
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ISSN: 0921-8890
Factor impacto JCR: 2.825 (2019)
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Categ. JCR: ROBOTICS rank: 12 / 28 = 0.429 (2019) - Q2 - T2
Categ. JCR: COMPUTER SCIENCE, ARTIFICIAL INTELLIGENCE rank: 54 / 136 = 0.397 (2019) - Q2 - T2
Factor impacto SCIMAGO: 0.988 - Computer Science Applications (Q1) - Software (Q1) - Mathematics (miscellaneous) (Q1) - Control and Systems Engineering (Q1)
Financiación: info:eu-repo/grantAgreement/ES/MICINN/PGC2018-098719-B-I00
Tipo y forma: Artículo (PostPrint)
Área (Departamento): Área Ingen.Sistemas y Automát. (Dpto. Informát.Ingenie.Sistms.)
Debe reconocer adecuadamente la autoría, proporcionar un enlace a la licencia e indicar si se han realizado cambios. Puede hacerlo de cualquier manera razonable, pero no de una manera que sugiera que tiene el apoyo del licenciador o lo recibe por el uso que hace. No puede utilizar el material para una finalidad comercial. Si remezcla, transforma o crea a partir del material, no puede difundir el material modificado.Exportado de SIDERAL (2025-01-14-15:48:52)
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Registro creado el 2025-01-14, última modificación el 2025-01-14