Servicio de odometría visual para equipos heterogéneos de robots

Guiral Moneva, Daniel
Bermúdez Cameo, Jesús (dir.) ; Aragüés Muñoz, María del Rosario (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2024
Informática e Ingeniería de Sistemas department, Ingeniería de Sistemas y Automática area

Graduado en Ingeniería Electrónica y Automática

Abstract: En este trabajo se propone una implementación alternativa de un servicio de odometría para robots a partir de la información adquirida a través de dos cámaras y el tratamiento de la información que nos brindan. Se realiza el tratamiento de la imagen para determinar por técnicas de visión por computador y redes convolucionales la presencia o no de robots en escena y su localización. Además, se integra el algoritmo SORT para realizar seguimiento individual de cada robot en escena, permitiendo así el almacenamiento separado de la información referente al cambio de posición. De acuerdo con la información de profundidad de la escena, se generan nubes de puntos 3D donde se filtran los elementos de la escena que no nos interesan y dejando únicamente los robots detectados individualmente. A partir de la secuencia de escenas obtenidas y filtradas, se aplican técnicas como el algoritmo ICP para el cálculo de rotación y traslación en escena del robot en cuestión. Finalmente, se obtienen resultados de la consecución de poses que se calculan y se realiza una comparativa con las mediciones reales de la escena.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado