000152284 001__ 152284 000152284 005__ 20250401114420.0 000152284 037__ $$aTAZ-TFM-2024-1648 000152284 041__ $$aeng 000152284 1001_ $$aPardina Quirós, Sergio 000152284 24200 $$aCentroid estimation based in multi-agent dynamic consensus. 000152284 24500 $$aEstimación de centroide basado en consenso dinámico multiagente. 000152284 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2024 000152284 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000152284 520__ $$aEl uso de múltiples agentes para la resolución de un problema complejo puede significar una mejoría tanto en el tiempo de resolución del problema, la precisión de la misma o incluso permitir que tenga solución. Una posible forma de aplicar estos múltiples agentes es mediante algoritmos de consenso. Algoritmos donde diferentes agentes actúan de forma independiente en base a su información local pero son capaces de comunicarse entre sí. Esta comunicación les permite actualizar sus posiciones, estados o estimaciones en función de la discrepancia que haya con sus vecinos. Al final se termina llegando a un consenso compartido entre todos los agentes. En este trabajo buscamos estudiar diferentes algoritmos de consenso y aplicarlo a un problema de estimación. Se quiere estimar el centro de masas o centroide de un cuerpo deformable del cual no se conoce su geometría. El consenso se obtendrá mediante la detección de balizas que delimitan el cuerpo y son vistas por diferentes robots. Mediante el seguimiento individual de estas balizas por los robots, se tendrá entonces una estimación de dicho centro de masas o centroide a pesar de que ningún robot conocer más información que la información local de la baliza que está siguiendo y la información que le puedan proporcionar sus vecinos.<br /> 000152284 521__ $$aMáster Universitario en Robótica, Gráficos y Visión por Computador 000152284 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000152284 691__ $$a8 9 000152284 692__ $$a8.3: Este trabajo de robótica y concretamente consenso dinámico permite el desarrollo de soluciones automatizadas de robótica y dar lugar a optimizar procesos en pymes, fomentando la innovación, el emprendimiento y la creación de empleo en el sector tecnológico. 9.4: Este trabajo sobre robótica y consenso dinámico contribuye a promover tecnologías eficientes que optimizan los procesos industriales, favoreciendo la sostenibilidad y la adopción de métodos limpios y de bajo impacto ambiental. 9.b: Este trabajo sobre robótica y consenso dinámico apoya la Meta 9.b al promover tecnologías avanzadas y fomentar la innovación, contribuyendo al desarrollo industrial y la diversificación en países en desarrollo. 000152284 700__ $$aAragüés Muñoz, María del Rosario$$edir. 000152284 700__ $$aLópez Nicolás, Gonzalo$$edir. 000152284 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000152284 8560_ $$f761224@unizar.es 000152284 8564_ $$s7842021$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/152284/files/TAZ-TFM-2024-1648.pdf$$yMemoria (eng) 000152284 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:152284$$pdriver$$ptrabajos-fin-master 000152284 950__ $$a 000152284 951__ $$adeposita:2025-04-01 000152284 980__ $$aTAZ$$bTFM$$cEINA 000152284 999__ $$a20241129233239.CREATION_DATE