Estimación de centroide basado en consenso dinámico multiagente.

Pardina Quirós, Sergio
Aragüés Muñoz, María del Rosario (dir.) ; López Nicolás, Gonzalo (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2024
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Máster Universitario en Robótica, Gráficos y Visión por Computador

Resumen: El uso de múltiples agentes para la resolución de un problema complejo puede significar una mejoría tanto en el tiempo de resolución del problema, la precisión de la misma o incluso permitir que tenga solución. Una posible forma de aplicar estos múltiples agentes es mediante algoritmos de consenso. Algoritmos donde diferentes agentes actúan de forma independiente en base a su información local pero son capaces de comunicarse entre sí. Esta comunicación les permite actualizar sus posiciones, estados o estimaciones en función de la discrepancia que haya con sus vecinos. Al final se termina llegando a un consenso compartido entre todos los agentes. En este trabajo buscamos estudiar diferentes algoritmos de consenso y aplicarlo a un problema de estimación. Se quiere estimar el centro de masas o centroide de un cuerpo deformable del cual no se conoce su geometría. El consenso se obtendrá mediante la detección de balizas que delimitan el cuerpo y son vistas por diferentes robots. Mediante el seguimiento individual de estas balizas por los robots, se tendrá entonces una estimación de dicho centro de masas o centroide a pesar de que ningún robot conocer más información que la información local de la baliza que está siguiendo y la información que le puedan proporcionar sus vecinos.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Master