000161624 001__ 161624 000161624 005__ 20250613111201.0 000161624 037__ $$aTAZ-TFG-2018-1138 000161624 041__ $$aspa 000161624 1001_ $$aMorales Jarque, Carlos 000161624 24200 $$aCooperative exploration of an environment with a low-cost multi-robot equipment 000161624 24500 $$aExploración cooperativa de un entorno con un equipo multi-robot de bajo coste 000161624 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2018 000161624 500__ $$aResumen disponible también en inglés 000161624 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000161624 520__ $$aEl presente Trabajo de Fin de Grado consiste en la programación e implementación de un sistema formado por un equipo multi-robot de bajo coste, un sistema sensorial externo (cámara) y un ordenador encargado de la recepción, procesamiento y envió de la información. Esto implica la elección tanto de la plataforma de bajo coste como del protocolo de comunicación del sistema, además de la implementación y ajuste de un controlador que permita al robot alcanzar las coordenadas deseadas en función de la información sensorial recibida. Finalmente, se desarrollaron dos algoritmos, el Algoritmo en 2 Fases, en el cual el robot rehúsa a recibir información una vez conocida su posición inicial, por lo que únicamente rota un ángulo deseado y avanza en línea recta hacia el objetivo la distancia deseada, y el Algoritmo GoToGoal, en el cual el robot consulta constantemente su posición y orientación, de forma que a través del controlador implementado es capaz de llegar al objetivo deseado. Asimismo, se realizaron variantes del Algoritmo GoToGoal que permitieron, entre otras, utilizar más de un robot real en el sistema. Además, como ejemplo de aplicación se realizó un guiado del entorno multi-robot implementando una resolución por diagramas de Voronoi.<br /> 000161624 521__ $$aGraduado en Ingeniería Electrónica y Automática 000161624 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000161624 700__ $$aAragüés Muñoz, Rosario$$edir. 000161624 700__ $$aIgual Catalán, Raul$$edir. 000161624 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$b $$c 000161624 8560_ $$f681031@celes.unizar.es 000161624 8564_ $$s3077519$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/161624/files/TAZ-TFG-2018-1138.pdf$$yMemoria (spa) 000161624 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:161624$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000161624 950__ $$a 000161624 951__ $$adeposita:2025-06-13 000161624 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cPOLTER 000161624 999__ $$a20180607123137.CREATION_DATE