000164475 001__ 164475 000164475 005__ 20251203145551.0 000164475 037__ $$aTAZ-TFG-2025-4690 000164475 041__ $$aspa 000164475 1001_ $$aChen Fernández, Gustavo 000164475 24200 $$aProgramming a robotic arm to manipulate chess pieces 000164475 24500 $$aProgramación de un brazo robótico para manipular piezas de ajedrez 000164475 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2025 000164475 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000164475 520__ $$aEste Trabajo de Fin de Grado (TFG) busca la programación de un brazo robótico para jugar ajedrez. Para cumplir con el objetivo principal se plantea la integración de varias tecnologías como la de visión artificial para reconocer el tablero junto a sus piezas, la implementación de un motor de ajedrez para obtener la mejor jugada, y finalmente la calibración del brazo para lograr agarrar las piezas.<br />La primera parte correspondiente a la visión artificial será encargada de reconocer las piezas y determinar su posición exacta en el tablero, con coordenadas de casillas. Gracias a este sistema, el robot será capaz de identificar las jugadas realizadas por el humano y actualizar en tiempo real la disposición de las piezas, proporcionando de esta manera información necesaria que contribuya a planificar los movimientos del brazo de forma precisa<br />El cuanto a la implementación del motor de ajedrez, este analizara el tablero y determinará la jugada más conveniente en cada turno, dicho motor devolverá una jugada en formato FEN que será puesto en el prompt, que ejecutara la acción.<br />Para lograr que el brazo robótico sea capaz de mover las piezas, se aplicara un estudio de cinemática inversa. Este método será capaz de calcular los ángulos de cada servomotor que den como combinación que la pinza del brazo actúe sobre una casilla en concreto, para obtener dichos ángulos se realizará una simulación en Matlab, además de añadir una posición de descanso que permita al robot no interrumpir al jugador contrario mientras se estén ejecutando órdenes o no sea su turno.<br /><br /> 000164475 521__ $$aGraduado en Ingeniería Mecatrónica 000164475 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000164475 691__ $$a4 9 000164475 692__ $$aSe logra desarrollar un sistema capaz de identificar piezas de ajedrez y computarizar una posición únicamente con una cámara común y corriente en lugar de tener que invertir cantidades grandes de dinero en equipo especializado. Además, se enseña ajedrez mediante el juego contra un motor de ajedrez que otorgue las mejores jugadas, de esta manera se le da la oportunidad a cualquiera que inicie en este deporte en mejorar sus habilidades. 000164475 700__ $$aCortés Arcos, Tomás$$edir. 000164475 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$b $$c 000164475 8560_ $$f851612@celes.unizar.es 000164475 8564_ $$s1150665$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/164475/files/TAZ-TFG-2025-4690_ANE.pdf$$yAnexos (spa) 000164475 8564_ $$s4896821$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/164475/files/TAZ-TFG-2025-4690.pdf$$yMemoria (spa) 000164475 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:164475$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000164475 950__ $$a 000164475 951__ $$adeposita:2025-12-03 000164475 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cALM 000164475 999__ $$a20251119105057.CREATION_DATE