Programación de un brazo robótico para manipular piezas de ajedrez

Chen Fernández, Gustavo
Cortés Arcos, Tomás (dir.)

Universidad de Zaragoza, ALM, 2025

Graduado en Ingeniería Mecatrónica

Resumen: Este Trabajo de Fin de Grado (TFG) busca la programación de un brazo robótico para jugar ajedrez. Para cumplir con el objetivo principal se plantea la integración de varias tecnologías como la de visión artificial para reconocer el tablero junto a sus piezas, la implementación de un motor de ajedrez para obtener la mejor jugada, y finalmente la calibración del brazo para lograr agarrar las piezas.
La primera parte correspondiente a la visión artificial será encargada de reconocer las piezas y determinar su posición exacta en el tablero, con coordenadas de casillas. Gracias a este sistema, el robot será capaz de identificar las jugadas realizadas por el humano y actualizar en tiempo real la disposición de las piezas, proporcionando de esta manera información necesaria que contribuya a planificar los movimientos del brazo de forma precisa
El cuanto a la implementación del motor de ajedrez, este analizara el tablero y determinará la jugada más conveniente en cada turno, dicho motor devolverá una jugada en formato FEN que será puesto en el prompt, que ejecutara la acción.
Para lograr que el brazo robótico sea capaz de mover las piezas, se aplicara un estudio de cinemática inversa. Este método será capaz de calcular los ángulos de cada servomotor que den como combinación que la pinza del brazo actúe sobre una casilla en concreto, para obtener dichos ángulos se realizará una simulación en Matlab, además de añadir una posición de descanso que permita al robot no interrumpir al jugador contrario mientras se estén ejecutando órdenes o no sea su turno.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado