Diseño mecánico de un modelo de robot bípedo: estructura y configuración

Pellicena García, Fernando
González Bedia, Manuel (dir.) ; Lladó París, Juan (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2016
Departamento de Ingeniería Mecánica, Área de Ingeniería Mecánica

Graduado en Ingeniería Mecánica

Resumen: El presente trabajo consiste principalmente en el desarrollo de la cinemática de un robot bípedo, que servirá como base para posibles estudios futuros. En este proyecto se aplican las bases de la mecánica al conocimiento de la caminata de un robot bípedo y se desarrollan en un entorno virtual desconocido hasta el momento, Webots, - -seleccionado entre diferentes software similares que se encuentran en el mercado- un software de aplicación robótica, el cual ha sido estudiado hasta llegar a ser controlado para la correcta realización de este trabajo. El robot bípedo estudiado constará de seis grados de libertad que son el mínimo número de grados de libertad que permiten realizar la acción de caminar. Para poder desarrollar su estructura, previa al desarrollo del movimiento en el software Webots, han sido necesarios softwares de diseño como AutoDesk Inventor y AutoCAD. En este trabajo se incluyen todos los datos necesarios, que permiten alcanzar el modelo cinemático en nuestro robot, a su vez se asientan las bases del modelo dinámico, que serán las bases que permitirán que interactúe nuestro robot en un entorno real.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado