000061265 001__ 61265 000061265 005__ 20170510132221.0 000061265 037__ $$aTAZ-TFG-2016-2141 000061265 041__ $$aspa 000061265 1001_ $$aPellicena García, Fernando 000061265 24200 $$aMechanical design of a biped robot model: structure and configuration 000061265 24500 $$aDiseño mecánico de un modelo de robot bípedo: estructura y configuración 000061265 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2016 000061265 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000061265 520__ $$aEl presente trabajo consiste principalmente en el desarrollo de la cinemática de un robot bípedo, que servirá como base para posibles estudios futuros. En este proyecto se aplican las bases de la mecánica al conocimiento de la caminata de un robot bípedo y se desarrollan en un entorno virtual desconocido hasta el momento, Webots, - -seleccionado entre diferentes software similares que se encuentran en el mercado- un software de aplicación robótica, el cual ha sido estudiado hasta llegar a ser controlado para la correcta realización de este trabajo. El robot bípedo estudiado constará de seis grados de libertad que son el mínimo número de grados de libertad que permiten realizar la acción de caminar. Para poder desarrollar su estructura, previa al desarrollo del movimiento en el software Webots, han sido necesarios softwares de diseño como AutoDesk Inventor y AutoCAD. En este trabajo se incluyen todos los datos necesarios, que permiten alcanzar el modelo cinemático en nuestro robot, a su vez se asientan las bases del modelo dinámico, que serán las bases que permitirán que interactúe nuestro robot en un entorno real. 000061265 521__ $$aGraduado en Ingeniería Mecánica 000061265 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000061265 700__ $$aGonzález Bedia, Manuel$$edir. 000061265 700__ $$aLladó París, Juan$$edir. 000061265 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bIngeniería Mecánica$$cIngeniería Mecánica 000061265 8560_ $$f648247@celes.unizar.es 000061265 8564_ $$s3522109$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/61265/files/TAZ-TFG-2016-2141.pdf$$yMemoria (spa) 000061265 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:61265$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000061265 950__ $$a 000061265 951__ $$adeposita:2017-05-10 000061265 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cEINA