000069820 001__ 69820 000069820 005__ 20180417132418.0 000069820 037__ $$aTAZ-TFM-2017-1185 000069820 041__ $$aspa 000069820 1001_ $$aÁlvarez Romeo, Pablo 000069820 24200 $$aImpedance control of a lower-limb exoskeleton 000069820 24500 $$aControl de impedancia de un exoesqueleto de extremidades inferiores 000069820 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2017 000069820 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000069820 520__ $$aEn el presente proyecto se aborda el diseño de un control flexible para un exoesqueleto inferior de rehabilitación, con capacidad de adaptación a fuerzas externas. Para ello se ha desarrollado un método de medición indirecto de las fuerzas externas, empleando mediciones del par motor. Los resultados de simulación y experimentación con un motor muestran un comportamiento flexible, aplicable a ejercicios de recuperación de fuerza muscular y la capacidad de caminar. 000069820 521__ $$aMáster Universitario en Ingeniería Electrónica 000069820 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000069820 700__ $$aMontano Gella, Luis Enrique$$edir. 000069820 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000069820 8560_ $$f529023@celes.unizar.es 000069820 8564_ $$s14642415$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/69820/files/TAZ-TFM-2017-1185.pdf$$yMemoria (spa) 000069820 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:69820$$pdriver$$ptrabajos-fin-master 000069820 950__ $$a 000069820 951__ $$adeposita:2018-04-17 000069820 980__ $$aTAZ$$bTFM$$cEINA