Control de impedancia de un exoesqueleto de extremidades inferiores

Álvarez Romeo, Pablo
Montano Gella, Luis Enrique (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2017
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Máster Universitario en Ingeniería Electrónica

Resumen: En el presente proyecto se aborda el diseño de un control flexible para un exoesqueleto inferior de rehabilitación, con capacidad de adaptación a fuerzas externas. Para ello se ha desarrollado un método de medición indirecto de las fuerzas externas, empleando mediciones del par motor. Los resultados de simulación y experimentación con un motor muestran un comportamiento flexible, aplicable a ejercicios de recuperación de fuerza muscular y la capacidad de caminar.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Master