Model-based robocentric planning and navigation for dynamic environments
Lorente, M.T. ; Owen, E. ; Montano, L. (Universidad de Zaragoza)
Resumen: This work addresses a new technique of motion planning and navigation for differential-drive robots in dynamic environments. Static and dynamic objects are represented directly on the control space of the robot, where decisions on the best motion are made. A new model representing the dynamism and the prediction of the future behavior of the environment is defined, the dynamic object velocity space (DOVS). A formal definition of this model is provided, establishing the properties for its characterization. An analysis of its complexity, compared with other methods, is performed. The model contains information about the future behavior of obstacles, mapped on the robot control space. It allows planning of near-time-optimal safe motions within the visibility space horizon, not only for the current sampling period. Navigation strategies are developed based on the identification of situations in the model. The planned strategy is applied and updated for each sampling time, adapting to changes occurring in the scenario. The technique is evaluated in randomly generated simulated scenarios, based on metrics defined using safety and time-to-goal criteria. An evaluation in real-world experiments is also presented.
Idioma: Inglés
DOI: 10.1177/0278364918775520
Año: 2018
Publicado en: International Journal of Robotics Research 37, 8 (2018), 867-889
ISSN: 0278-3649
Factor impacto JCR: 6.134 (2018)
Categ. JCR: ROBOTICS rank: 4 / 26 = 0.154 (2018) - Q1 - T1
Factor impacto SCIMAGO: 2.189 - Applied Mathematics (Q1) - Artificial Intelligence (Q1) - Software (Q1) - Mechanical Engineering (Q1) - Modeling and Simulation (Q1) - Electrical and Electronic Engineering (Q1)
Financiación: info:eu-repo/grantAgreement/ES/DGA/T04
Financiación: info:eu-repo/grantAgreement/ES/MINECO/DPI2016-76676-R
Tipo y forma: Artículo (Versión definitiva)
Área (Departamento): Área Ingen.Sistemas y Automát. (Dpto. Informát.Ingenie.Sistms.)
Debe reconocer adecuadamente la autoría, proporcionar un enlace a la licencia e indicar si se han realizado cambios. Puede hacerlo de cualquier manera razonable, pero no de una manera que sugiera que tiene el apoyo del licenciador o lo recibe por el uso que hace. No puede utilizar el material para una finalidad comercial. Si remezcla, transforma o crea a partir del material, no puede difundir el material modificado.
Exportado de SIDERAL (2020-01-17-22:05:30)
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DOI: 10.1177/0278364918775520
Año: 2018
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ISSN: 0278-3649
Factor impacto JCR: 6.134 (2018)
Categ. JCR: ROBOTICS rank: 4 / 26 = 0.154 (2018) - Q1 - T1
Factor impacto SCIMAGO: 2.189 - Applied Mathematics (Q1) - Artificial Intelligence (Q1) - Software (Q1) - Mechanical Engineering (Q1) - Modeling and Simulation (Q1) - Electrical and Electronic Engineering (Q1)
Financiación: info:eu-repo/grantAgreement/ES/DGA/T04
Financiación: info:eu-repo/grantAgreement/ES/MINECO/DPI2016-76676-R
Tipo y forma: Artículo (Versión definitiva)
Área (Departamento): Área Ingen.Sistemas y Automát. (Dpto. Informát.Ingenie.Sistms.)
Debe reconocer adecuadamente la autoría, proporcionar un enlace a la licencia e indicar si se han realizado cambios. Puede hacerlo de cualquier manera razonable, pero no de una manera que sugiera que tiene el apoyo del licenciador o lo recibe por el uso que hace. No puede utilizar el material para una finalidad comercial. Si remezcla, transforma o crea a partir del material, no puede difundir el material modificado.Exportado de SIDERAL (2020-01-17-22:05:30)
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Registro creado el 2018-09-25, última modificación el 2020-01-17