000007937 001__ 7937 000007937 005__ 20150325140025.0 000007937 037__ $$aTAZ-PFC-2012-358 000007937 041__ $$aspa 000007937 1001_ $$aMenéndez Romero, Cristina 000007937 24500 $$aNavegación de robots autónomos en entornos dinámicos 000007937 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2012 000007937 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000007937 520__ $$aUno de los principales objetivos de la robótica es desarrollar métodos robustos de planificación autónoma de trayectorias. En este proyecto se presenta una técnica de planificación en el espacio de velocidades-tiempo del robot basada en el algoritmo de búsqueda A*. La búsqueda está guiada por una función de costes en la que se incluyen los criterios de seguridad del robot, criterios de selección de estrategias del robot y criterios de distancia hasta el objetivo. El método fue satisfactoriamente validado en simulaciones y en escenarios reales con los robots Pioneer del Grupo de Robótica. 000007937 521__ $$aIngeniero Industrial 000007937 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000007937 6531_ $$arobótica 000007937 6531_ $$arobots móviles 000007937 6531_ $$aplanificación de trayectorias 000007937 6531_ $$aentornos dinámicos 000007937 6531_ $$aoptimización tiempo mínimo 000007937 6531_ $$aalgoritmos de búsqueda 000007937 700__ $$aMontano Gella, Luis$$edir. 000007937 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000007937 8560_ $$f563528@celes.unizar.es 000007937 8564_ $$s8847984$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/7937/files/TAZ-PFC-2012-358.pdf$$yMemoria (spa) 000007937 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:7937$$pdriver$$pproyectos-fin-carrera 000007937 950__ $$a 000007937 980__ $$aTAZ$$bPFC$$cEINA