LoCoQuad: Diseño y desarrollo de una plataforma robotica de bajo coste

Bernal Lecina, Manuel
Civera Sancho, Javier (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2020
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Graduado en Ingeniería Electrónica y Automática

Resumen: En esta memoria se reflejan los pasos llevados a cabo para el diseño, construcción y validación de una plataforma robótica de bajo coste llamada LoCoQuad. Este nombre viene del inglés “Low Cost Quadruped” o Cuadrúpedo de bajo coste. Los cuadrúpedos son una tipología de robot que desde hace unos años se ha desarrollado en todo el mundo, tratando de buscarles un propósito más allá de la investigación en sistemas móviles autónomos. Para llevar a cabo esta tarea se han desarrollado varias plataformas dentro de un rango de precios muy amplio. La única condición para considerar que un robot sea un cuadrúpedo es que posea cuatro patas, pero éstas pueden tener gran cantidad de diferencias. En general las patas se clasifican según su número de ejes y la disposición de los mismos. Siendo las patas más usadas las de 3 ejes, debido a la capacidad de éstas para alcanzar cualquier posición dentro de su campo de trabajo. Las disposiciones más usadas son las conocidas como mamíferas, semejantes a las patas de cualquier mamífero, y arácnidas, semejantes a las de insectos y arañas.
LoCoQuad es un cuadrúpedo diseñado para investigación y docencia, cuyo objetivo es ofrecer una plataforma con varias configuraciones. LoCoQuad se ha desarrollado partiendo de cero en este TFG, y es actualmente un producto terminado. Mediante un diseño cuidadoso, se ha conseguido que sea el cuadrúpedo más asequible del mundo (con un coste aproximado de 150\$). Se han liberado el diseño y el código realizado, y se ha hecho público un informe técnico con el objetivo de someterlo a una conferencia científica. El proyecto ha tenido ya un impacto considerable: se ha recibido el primer premio tecnológico en el III Certamen de Jóvenes Creadores Aragoneses y se me contactó para una entrevista en un blog de tecnología internacional con una repercusión considerable en redes sociales.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado