Diseño y evaluación de algoritmos de planificación de trayectorias en sistemas multirobot

Cano Andrés, Lorenzo
Mahulea, Cristian Florentín (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2020
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Graduado en Ingeniería de Tecnologías Industriales

Resumen: En este trabajo, se ha realizado un análisis de 3 algoritmos de generación de trayectorias para equipos multi-robot. Estos algoritmos emplean sistemas de transiciones para modelar el equipo y emplean métodos de programación matemática o de búsqueda en grafos para generar las trayectorias.
Este análisis se ha realizado de forma empírica a través de una serie de pruebas en las que se han medido y comparado los tiempos de cálculo de cada algoritmo. La herramienta empleada para realizar las pruebas, en la cual están implementados los algoritmos es la "Robot Motion Toolbox" del programa Matlab. La realización de las pruebas se ha automatizado empleando Python.
En el trabajo se exponen las bases teóricas de los algoritmos para fundamentar una base. Posteriormente se detalla como se ha desarrollado el trabajo y en que partes se ha dividido su ejecución. Por último, se exponen los resultados y las conclusiones extraídas del análisis.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Grado