000096568 001__ 96568 000096568 005__ 20201120151211.0 000096568 037__ $$aTAZ-TFG-2020-2122 000096568 041__ $$aspa 000096568 1001_ $$aCañada Panea, Enrique 000096568 24200 $$aModelling, control and simulation of quadcopters 000096568 24500 $$aModelado, simulación y control de cuadricópteros 000096568 260__ $$aZaragoza$$bUniversidad de Zaragoza$$c2020 000096568 506__ $$aby-nc-sa$$bCreative Commons$$c3.0$$uhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ 000096568 520__ $$aEn este trabajo se realiza el modelado, el control y la simulación de un cuadricóptero. Para ello se utiliza el programa de simulación Modelica.<br />Primero se desarrolla un modelo completo del movimiento y las fuerzas que actúan sobre el cuadricóptero, es decir los modelos cinemático y dinámico del mismo. Después se elaboran distintos modelos simplificados para poder llevar a cabo el cálculo de los diferentes tipos de controles realizados, para lo cual se ha recurrido a métodos de linealización de un modelo fuertemente no lineal.<br />Estos controles incluyen control de velocidad angular de los rotores, control de orientación y control de posición del cuadrirrotor, desarrollados todos ellos con técnicas clásicas de función de transferencia.<br />Todos los controles se han elaborado en el mundo discreto para hacer posible su implementación mediante algoritmos en dispositivos digitales, como puede ser un ordenador o un microcontrolador.<br /><br /> 000096568 521__ $$aGraduado en Ingeniería Electrónica y Automática 000096568 540__ $$aDerechos regulados por licencia Creative Commons 000096568 700__ $$aTeruel Doñate, Enrique$$edir. 000096568 7102_ $$aUniversidad de Zaragoza$$bInformática e Ingeniería de Sistemas$$cIngeniería de Sistemas y Automática 000096568 8560_ $$f702143@unizar.es 000096568 8564_ $$s2306156$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/96568/files/TAZ-TFG-2020-2122.pdf$$yMemoria (spa) 000096568 8564_ $$s592624$$uhttps://zaguan.unizar.es/record/96568/files/TAZ-TFG-2020-2122_ANE.pdf$$yAnexos (spa) 000096568 909CO $$ooai:zaguan.unizar.es:96568$$pdriver$$ptrabajos-fin-grado 000096568 950__ $$a 000096568 951__ $$adeposita:2020-11-20 000096568 980__ $$aTAZ$$bTFG$$cEINA 000096568 999__ $$a20200625223345.CREATION_DATE