Planificación de trayectorias y control de un robot manipulador con 5 grados de libertad

Calvo Mora, Juan
González Sorribes, Antonio (dir.) ; Blesa Gascón, Alfonso (dir.)

Universidad de Zaragoza, POLTER, 2019
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Graduado en Ingeniería Electrónica y Automática

Resumen: Este proyecto se centra en la utilización de un método suavizado para la generación de trayectorias, de un brazo robótico, en un espacio cartesiano. Se describirán dos principales bloques (hardware y software) que conforman el diseño integro de este trabajo. El hardware utilizado para la acción de los motores, mientras que, el software se implementarán algoritmos para cumplir el propósito de este trabajo, tanto la utilización de S-Curve y Curvas de Bézier que conformarán el método suavizado de trayectorias, como el algoritmo de Bresenham, que dará lugar a la sincronización de todas las articulaciones existentes del robot. La verificación se lleva a cabo mediante el uso del robot OpenSource BCN MOVEO. Los resultados verifican la viabilidad del método utilizado. Palabras clave: Trayectorias · S-Curve · Curvas Bézier · Bresenham

Tipo de Trabajo Académico: Proyecto Fin de Carrera