Odometría y localización multirobot basada en radio.

Martínez Silva, Andrés
Caballero Benítez, Fernando (dir.) ; Merino Cabañas, Luis (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2025
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Arquitectura y Tecnología de Computadores

Máster Universitario en Robótica, Gráficos y Visión por Computador

Resumen: Este trabajo presenta un método de localización para un equipo multi-robot formado por un robot terrestre y un robot aéreo empleando las tecnologías Ultra-Wideband (UWB) y RAdio Detection And Ranging (RADAR), sensores basados en radio especialmente robustos ante situaciones ambientales adversas. En primer lugar, se propone un método de optimización no lineal para estimación de localización relativa basado en UWB. Esta estimación se integra a su vez en un sistema de localización multi-robot, también basado en optimización no lineal, donde se estima la posición de ambas plataformas con respeto a un único sistema de referencia empleando fusión sensorial con restricciones de odometría RADAR.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Master