Characterization and performance enhancement for ORBSLAM: a study of multi-processing parallelization techniques.

Ferrer Beired, Jorge
Gran Tejero, Rubén (dir.) ; Valero Bresó, Alejandro (dir.)

Universidad de Zaragoza, EINA, 2023
Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas, Área de Arquitectura y Tecnología de Computadores

Máster Universitario en Robótica, Gráficos y Visión por Computador

Resumen: This thesis explores the potential for parallelizing ORB-SLAM3, a real-time simultaneous localization and mapping (SLAM) system. Through careful analysis, we identify performance bottlenecks and implement appropriate parallelization techniques, evaluating their impact on overall performance. Our work serves as an example of applying parallel algorithms to existing programs and demonstrates a practical workflow for evaluating such optimizations. Esta tesis explora el potencial de paralelizar ORB-SLAM3, un sistema de localización y mapeo simultáneo (SLAM) en tiempo real. Identificamos cuellos de botella de rendimiento e implementamos técnicas de paralelización apropiadas, evaluando su impacto en el rendimiento general. Nuestro trabajo sirve como ejemplo de la aplicación de algoritmos paralelos a programas existentes y demuestra un flujo de trabajo práctico para evaluar tales optimizaciones.

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Master