Identificación de parámetros cinemáticos de un brazo robot mediante el método de Circle Point : simulación y validación experimental

Ginés Buil, Manuel
Santolaria Mazo, Jorge (dir.)

Universidad de Zaragoza, EUITIZ, 2010
Departamento de Ingeniería de Diseño y Fabricación, Área de Ingeniería de los Procesos de Fabricación

Máster Universitario en Sistemas Mecánicos

Resumen: En este trabajo se aborda la implementación del método para identificar los parámetros de un robot de medición KUKA y su posterior validación experimental. Las tareas previstas son: - Implementación en MATLAB del modelo del robot utilizando los modelos de Denavit-Hartenberg y Hayati-Mirmirani. - Implementación en MATLAB de un generador paramétrico de puntos de medida sintéticos que reproduzca el resultado de un procedimiento de medida según el método circle point. Este generador permitirá definir las coordenadas en las que se irá colocando el reflector, ángulos girados por cada articulación, número de puntos capturados en cada giro, ruido de medida según la incertidumbre del equipo empleado, etc...Representación gráfica de resultados. - Implementación en MATLAB del método circle point para la obtención de los parámetros cinemáticos del robot, a partir de datos sintéticos o datos reales. - Validación del programa mediante datos simulados. Será posible de este modo correlacionar los parámetros del robot empleados para generar los datos sintéticos con los parámetros obtenidos mediante el método implementado a partir de dichos puntos. Así mismo, se analizará la sensibilidad de los parámetros calculados a diversos parámetros del proceso de medición, como incertidumbre del equipo de medida, ángulo recorrido por cada articulación, sentido de giro o excentricidad en las articulaciones, de modo que sea posible establecer numéricamente la incertidumbre asociada a la identificación de cada parámetro.

Palabra(s) clave (del autor): robot ; parámetros cinemáticos ; calibración ; Circle Point Method ; modelado cinemático ; incertidumbre ; MATLAB

Tipo de Trabajo Académico: Trabajo Fin de Master